高空作業平臺類別為：自行輪式（直臂式和曲臂式），剪叉式，蜘蛛式，自行式，牽引式，桅桿式和車載式。

一、 自行輪式平臺

自行輪式平臺主要應用于建筑行業，或者應用場地開闊的地方如車間和外墻的高空作業。自行輪式平臺有的型號選用浮動車軸或者伸縮橋，以適應不平的地面，和增強穩定性。

自行輪式平臺一般有燃油發動機驅動，近年來涌現不少混合動力或者純電動平臺。

行走方式有電力驅動和液壓驅動，但液壓驅動居多。液壓驅動由于驅動扭力大，地面適應性強，因而廣受歡迎。液壓驅動直接選用液壓柱塞馬達與減速機一體化的內藏式行走減速機，設有快慢速兩擋行駛速度，滿足車輛在不同環境下行駛要求。在坡道行駛時行走機構具有自制動功能，同時還設離合裝置，在出現故障時方便拖行。轉向機構采用液壓油缸驅動的連桿式轉向機構。

直臂輪式式高空作業平臺的特點是，用套筒式結構直接實現伸縮臂迅速達到預定的高空。目前，最高的直臂輪式高空作業平臺達到58米。自行輪式平臺相比上升速度較快，可以邊走邊作業，在擁擠區域作業，不受空間限制，穩定性能好，安全可靠，操作方便。曲臂式輪式高空作業平臺相比于直臂輪式高空作業平臺，其特點是可以實現跨越作業，這種應用在各種高空作業中不可或缺。目前國內的最高的曲臂式輪式高空作業平臺為48米的高曼重工的BA48, 2017年其中兩臺交付部隊服役。

二、 剪叉式高空作業平臺

剪叉式高空作業平臺由于結構相對簡單，垂直升降，應用最廣，是室內外高空作業的好幫手；其數量約占各種高空作業平臺總量的50%，其中90%是1 6米作業高度以下的產品。剪叉式平臺分為如下幾種：

2.1牽引式剪叉升降平臺采用外來動力做牽引，利用三相電源或柴油機做動力，移動方便快捷，適用于遠距離作業，主要用于石油、電力、城建、郵電等行業野外高空作業。該種平臺價格低廉，山東濟南和蘇南地區多有生產；

2.2移動式剪叉升降平臺是用途最為廣泛的高空作業作業專用設備，由于剪叉機械結構，使升降臺起升有較高的穩定性，寬大的作業平臺和較高的承載能力，使高空作業范圍更大、并適合多人同時作業，效率更高，安全性較高。移動式剪叉升降平臺分室內型和越野型。室內型它采用橡膠輪胎行走，主要用于建筑工地、車站、碼頭、橋梁、大廳、廠房室內外機械安裝、設備維修、建筑保養。越野型剪叉平臺承載量大，越野能力強，帶支腿調平，能克服地面不平的局限。近年來出現了許多履帶剪叉式高空作業平臺，是越野剪叉平臺的補充產品。

2.3 固定式剪叉升降平臺是一種升降穩定性好，適用范圍廣的貨物舉升設備主要用于生產流水線高度差之間貨物運送；物料上線、下線；工件裝配時調節工件高度；高處給料機送料；大型設備裝配時部件舉升；大型機床上料、下料；倉儲裝卸場所與叉車等搬運車輛配套進行貨物快速裝卸等。

三、 蜘蛛式高空作業平臺—蜘蛛車

蜘蛛車是最年輕的高空作業平臺種。蜘蛛車具有可以折疊的機身，室內外移動的機動性能，成為高空作業的新秀。由于其收藏尺寸小，可以出入門廳，是建筑物內高空作業的理想工具，因此被廣泛用于電力，車站、園林、公共場館的維修和保潔服務中。蜘蛛式高空作業平臺相比輪式自行式平臺，相同高度的平臺重量更輕，重量是后者的1/4—1/2， 因此蜘蛛車必須有支腿保證設備的穩定性。蜘蛛車根據行走方式的不同分為橡膠履帶式和輪式。橡膠履帶式蜘蛛車可以適用于多種地面，哪怕是崎嶇的泥濘地面，還是嬌貴的大理石地面。輪式的蜘蛛車可以使收藏寬度更窄，但局限于建筑物內外使用。湖北高曼重工科技有限公司是國內專業生產蜘蛛車廠家，產品有從8米至53米30多個型號。

四、 牽引式（拖車式）高空作業平臺

牽引式（拖車式）高空作業平臺是沒有行走動力的蜘蛛車，有的增加摩擦驅動系統，則可以在平地移動，長距離則需要由汽車牽引；牽引式（拖車式）高空作業平臺同樣有工作支腿，是性價比較高的平臺種類。牽引式高空作業平臺兼有車載式高空作業平臺可以長距離移動的特點，可以應付短時間的室外的高空作業需要；但由于其本身可被牽引的重量的局限，牽引式（拖車式）高空作業平臺的高度有限，一般在30米以下。

五、 車載式高空作業平臺

車載式高空作業平臺發展歷史作為悠久，由于其機動靈活，有持續動力，被廣泛應用于各行各業，尤其是市政行業。目前最高的車載式平臺可達110多米。車載式高空作業平臺有以下組件：

(1)汽車專用底盤。改底盤可以隨科技發展而更新，以后會超混合動力、純電動方向發展。目前以燃油驅動為主，由發動機、車架、行走機構、轉向機構等組成，會受到工作可靠性、噪聲、排放等方面綜合要求的制約。

(2)臂架裝置。臂架工作裝置由回轉臺、臂架（套筒伸縮或者折疊伸縮型）、伸縮鏈等組成。回轉臺通過回轉支承安裝在車架上，由回轉機構驅動，可實現360°全回轉。回轉機構包括行星減速機、常閉式制動器、液壓馬達等構成，與回轉支承采用外嚙合傳動方式；近年來也有選用一體式蝸輪蝸桿回轉驅動裝置。

 (3)支腿。支腿有蛙式支腿，H型支腿和伸縮支腿之分。蛙式支腿是折疊型支腿，H型支腿是垂直升降的支腿，伸縮支腿主要應用在大型的車載式高空作業平臺，以增大支撐范圍，保證整車穩定性。

 (4)電氣與液壓系統。液壓系統一般為開式系統，由取力器驅動液壓泵，而取力器與發動機變速箱連接。油泵為轉臺回轉、臂架變幅和臂架伸縮、支腿和調平機構微調供油。液壓系統內設有安全溢流閥、液壓鎖等安全裝置。

為方便操作，設有2套操作機構，分別為地面(在底盤側面)操作機構和遙控操作機構，2套機構具有互鎖功能，只能使用其中一套進行操作控制。

 (5)安全裝置。設有電動/手動應急系統，當底盤發動機和主泵液壓系統出現故障時，借助以12V底盤電源為動力的微型組合式液壓泵站，或者手動泵，將工作裝置降至行駛狀態。也可采用緊急下降閥進行操作，實現動臂下降復位。地面操作盤、遙控操作盤均設有緊急停止按鈕，用于在緊急狀況下強制停止行駛系統和工作裝置的各種運動。

另外，設備底盤上安裝防傾斜傳感器，當機體的傾斜度〉5°時，設備空轉系統會立即報警，傳感器即可通過蜂鳴器發出斷續的報警聲。幅度限制裝置能自動檢測臂架的伸出長度和仰角，根據預設的數據，將作業幅度限制在安全范圍內，當達到最大作業幅度時，自動停止臂架動作。同樣，工作斗也有水平傳感器，在工作斗傾斜超過10°時，系統會鎖死所有的動作，以保證安全。

六、 桅桿式高空作業平臺

桅桿式高空作業平臺分為鋁合金材質的桅桿式作業平臺和（鋼質的）自行桅桿式作業平臺。其中鋁合金的桅桿式作業平臺的作業高度因其材料的局限不會太高，多半在16米以下，90%是人力牽引的平臺。牽引式的桅桿式高空作業平臺主要是垂直升降，一般沒有工作半徑，用于內空不高的高空作業。自行桅桿式作業平臺具有剪叉平臺的特點，只是其載重量、總體質量和體積都相對較小，只適用于室內高空作業。